El Puente Mayor situado sobre el río Duero, constituye uno de los símbolos más representativos de la ciudad y un elemento clave en la articulación histórica del territorio castellano. Durante la Edad Media, en un contexto de inestabilidad política y fronteriza, el puente se convirtió en un paso estratégico para el comercio, la defensa y la comunicación entre territorios. Su ubicación favorecía la conexión del Camino Real entre Burgos y Toledo, consolidando a Aranda como plaza fuerte prácticamente equidistante de importantes ciudades castellanas como Valladolid, Palencia, Segovia o Soria. El puente daba acceso a la antigua puerta sur o del Duero, vinculada a la torre del actual Ayuntamiento.
El puente actual fue construido a finales del siglo XV y presenta una estructura de tres arcos, resultado de diversas transformaciones históricas. A lo largo de los siglos ha sufrido numerosas intervenciones motivadas por las riadas del Duero, destacando la reforma del siglo XIX, cuando se ensanchó el tablero y se sustituyó el antiguo pretil de piedra por la actual barandilla de forja.
Asimismo, el puente aparece en el escudo de Aranda de Duero como símbolo de la ciudad y de su importancia histórica como paso sobre el río Duero.